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谐波减速器凭借其零背隙、高精度、轻量化、紧凑设计等优势，成为工业机器人关节驱动的核心部件，尤其适用于协作机器人（Cobot）、SCARA机器人、六轴多关节机器人等精密运动控制场景。以下是其核心应用优势及典型案例分析。
推荐产品：
● 高精度斜齿轮行星减速机PAG系列
● 调谐波减速机
实际应用案例
电子装配（SCARA机器人）：谐波减速器驱动J3轴，实现芯片贴装精度±0.02mm。
汽车焊接（六轴机器人）：腕部关节采用谐波减速器，确保焊枪路径误差＜0.1mm。
食品分拣（Delta机器人）：每分钟抓取400次，谐波减速器寿命＞50,000小时。
典型应用场景
1. 协作机器人（Cobot）
需求：轻量化、零背隙、安全柔性控制。
应用：
驱动6-7个关节，实现±0.05mm重复定位精度。
例如UR（优傲机器人）、FANUC CRX系列。
2. SCARA机器人（平面关节型）
需求：高速、高精度（如电子装配、贴片机）。
应用：
Z轴旋转关节，实现每分钟300次以上的精准取放。
例如EPSON LS系列、YAMAHA YK系列。
3. 六轴多关节机器人
需求：多自由度灵活运动，适用于焊接、喷涂、搬运。
应用：
关节J4-J6（腕部）采用谐波减速器，减少末端抖动。
例如FANUC M-20iD、KUKA KR AGILUS。
4. 并联机器人（Delta）
需求：超高速度（每分钟200次以上抓取）。
应用：
驱动主动臂旋转，实现食品分拣、包装。
例如ABB FlexPicker、FANUC M-1iA。
5. 医疗/手术机器人
需求：零背隙、无磁性、洁净环境兼容。
应用：
精密器械控制（如达芬奇手术机器人关节驱动）。
谐波减速器的核心优势（对比行星减速机）
| 特性 | 谐波减速器 | 行星减速机 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
| 背隙 | 零背隙（≤0.1弧分） | 低背隙（≤1弧分） | 高精度定位（如机器人关节） |
| 精度 | 重复定位精度±0.01mm | ±0.02mm | 精密装配、半导体搬运 |
| 体积/重量 | 超紧凑、轻量化（减重30%） | 较大、较重 | 协作机器人（Cobot） |
| 传动效率 | 80-90% | ≥97% | 中低负载高速场景 |
| 负载能力 | 中低扭矩（≤500Nm） | 高扭矩（可达数万Nm） | 轻型机器人 vs 重型机床 |
| 成本 | 较高 | 中等 | 高端机器人优先选择 |
选型关键参数
| 参数 | 工业机器人要求 | 影响 |
|---|---|---|
| 背隙 | ≤0.1弧分（零背隙） | 决定重复定位精度（±0.01mm） |
| 额定扭矩 | 10-500Nm（关节负载） | 需匹配机器人臂展和末端负载 |
| 扭转刚度 | ≥10 Nm/arcmin | 影响抗振动能力（高速运动稳定性） |
| 防护等级 | IP65（防尘防溅水） | 适应工业环境（如焊接、喷涂） |
| 温度范围 | -10℃~80℃ | 避免高温导致谐波发生器失效 |
行业发展趋势
更高扭矩密度：
采用复合材料柔轮（如碳纤维），提升负载能力（未来目标：1000Nm级）。
智能化集成：
内置扭矩传感器+温度监测，实时反馈关节状态（预防过载或磨损）。
低成本化：
优化生产工艺（如3D打印柔轮），降低谐波减速器价格（目标：替代部分行星减速机市场）。
协作机器人专用：
开发低噪音（＜60dB）、免润滑型号，满足人机协作安全需求。
谐波减速器凭借零背隙、高精度、轻量化的特性，成为工业机器人关节驱动的首选，尤其在高精度、高动态响应场景（如3C电子、医疗、协作机器人）中不可替代。未来，随着协作机器人、人机交互、智能制造的发展，谐波减速器将向更高负载、更智能、更低成本方向演进，进一步巩固其在机器人领域的核心地位。
- 购买人 会员级别 数量 属性 购买时间
- 商品满意度 ：
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产品名称：SE040-B-D-A
输入电源：AC220V-240V,-15% - 10% , 50/60HZ使用环境温度：0-55°C
使用环境湿度：20-85%RH
绝缘耐压：初级-FG之间AC1500，1分钟
控制方式：三箱PWM变流器正弦波驱动
编码器反馈：17bit,23bit(追加电池后，用作多圈绝对式编码器的功能)
控制信号：输入DI信号4路，（DC24V光耦隔离）可以功能切换。
输出DO信号4路，带Z相脉冲输出，集电极开路光耦输出。
通信功能：RS-485通讯。
再生功能：适配再生电阻，可外接再生电阻。
控制模式：脉冲控制，速度控制，扭矩控制，混合控制等6种模式。
输入功能：报警复位，比例动作切换，零位固定功能使能，禁止正向驱动，禁止反向驱动
正转外部转矩限制，反转外部转矩限制，正向点动，反向点动，正向复位开关，
反向复位开关，原点开关，紧急停机，伺服使能。
输出功能：伺服准备好，电机旋转中，零速信号，速度到达，位置到达，定位接近信号，
转矩限制中，速度限制中，制动器输出，警告，伺服故障，警报代码。
最大指令脉冲频率：500Kpps
输入脉冲信号形态：差分输入，集电极开路。
输入脉冲信号方式：脉冲+方向，直角相位差（A相+B相）、CW+CCW脉冲。
电子齿轮比设置：0.1-419430
指令滤波器：平滑滤波器/FIR滤波器
脉冲输出形态：A相/B相：差分输出
Z相：差分输出或集电极开路输出
分频比：任意分频。
脉冲输出功能：编码器位置脉冲与位置脉冲指令。
保护功能：过电压，电源异常，过电流，过载，编码器异常，过速度，位置偏差过大，参数异常。
￥0.00￥0.00 -
产品名称：哈默纳科CS40谐波减速器
型号：CS40-100规格范围：40
减速比：100
回程间隙：≤20角秒
额定输出扭矩：265牛·米
启动和停止时允许的峰值扭矩：568牛·米
允许的平均负载扭矩最大值：372牛·米
允许的最大瞬时扭矩：1080牛·米
允许的最大输入转速：4000转/分钟
允许的平均输入转速最大值：3500转/分钟
重量：3.11千克
设计寿命：10000小时
波发生器 - A：∮14
波发生器 - A：∮19
波发生器 - A：∮22
工作温度： - 20℃～ + 90℃￥0.00￥0.00 -
产品名称：CS32谐波减速器
型号：CS32-100
规格范围：32
减速比：100
回程间隙：≤20角秒
额定输出扭矩：137牛·米
启动和停止时允许的峰值扭矩：333牛·米
允许的平均负载扭矩最大值：236牛·米
允许的最大瞬时扭矩：647牛·米
允许的最大输入转速：4800转/分钟
允许的平均输入转速最大值：3500转/分钟
重量：3.11千克
设计寿命：10000小时
波发生器 - A：∮14
波发生器 - A：∮19
波发生器 - A：∮22
工作温度： - 20℃～ + 90℃￥0.00￥0.00 -
产品名称：CS25谐波减速器
型号：CS25- 100
规格范围：25
减速比：100
回程间隙：≤20角秒
额定输出扭矩：67牛·米
启动和停止时允许的峰值扭矩：157牛·米
允许的平均负载扭矩最大值：108牛·米
允许的最大瞬时扭矩：284牛·米
允许的最大输入转速：5600转/分钟
允许的平均输入转速最大值：3500转/分钟
重量：1.5千克
设计寿命：10000小时
波发生器 - A：∮11
波发生器 - A：∮14
工作温度： - 20℃～ + 90℃￥0.00￥0.00
