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垛码机械（如托盘堆垛机、箱体码垛机器人、袋装物料码垛机等）需要高负载能力、精准定位、频繁启停等特性，而行星减速机凭借其高扭矩密度、低背隙、长寿命等优势，在该领域有广泛应用。
推荐产品：
● 高精度斜齿轮行星减速机PAG系列
● 调谐波减速机
核心应用场景
(1) 码垛机器人（机械臂式）
关节驱动（J1-J6轴）
高动态响应：行星减速机（通常20:1~100:1）提供稳定扭矩，适应高速启停（加速度1G以上）。
精度控制：背隙≤3弧分，确保末端重复定位精度±0.5mm（如食品箱堆叠）。
案例：ABB/FANUC码垛机器人采用精密行星减速机，节拍可达1200次/小时。
Z轴升降
抗冲击：伺服电机+行星减速机（50:1~80:1）承受瞬间负载变化（如袋装物料突然下落）。
防尘设计：IP65防护，防止粉尘进入齿轮箱（如化肥/饲料码垛环境）。
(2) 立柱式堆垛机（AS/RS自动化仓储）
提升机构
大扭矩需求：减速比100:1~200:1，承载1~5吨货物（如冷库托盘堆垛）。
低温适应：-30℃~50℃宽温润滑脂，防止冷库环境油脂凝固。
行走驱动（X/Y轴）
同步控制：多减速机+编码器闭环，确保双驱同步误差＜1mm（如20米高立体库）。
(3) 输送线转位/分层机构
90°/180°转向台
分度精度：行星减速机（背隙≤1弧分）确保转向定位±0.1°（如饮料瓶分层码垛）。
高循环寿命：齿轮渗碳淬火，寿命＞500万次（24/7运行）。
行业痛点与解决方案
（1）负载突变导致齿轮损坏
问题：垛形不稳时，机械臂突然受力增大（如箱子倾斜卡住）。
方案：
选用高过载能力行星减速机（瞬时3~5倍额定扭矩）。
加装扭矩限制器（机械式/电子式），超载时脱开保护。
（2）长期运行导致背隙增大
问题：码垛精度下降（如堆叠错位＞2mm）。
方案：
采用斜齿轮+预紧结构（背隙≤1弧分）。
定期润滑（每2000小时更换合成润滑脂）。
（3）恶劣环境影响寿命
问题：冷库低温导致润滑失效，或粉尘环境磨损齿轮。
方案：
低温型：-40℃特种润滑脂（如Mobil SHC Grease 460 WT）。
防尘型：迷宫式密封+正压气吹（如制药行业洁净要求）。
关键技术参数对比
| 设备类型 | 减速比 | 扭矩需求 | 精度要求 | 特殊需求 |
|---|---|---|---|---|
| 机械臂码垛（J2轴） | 50:1 | 200~500Nm | 重复定位±0.2mm | 低振动（＜1m/s²） |
| 托盘堆垛机（Z轴） | 100:1 | 1000~3000Nm | 速度波动＜0.5% | 防坠落制动（EN 81-20） |
| 箱体转向台 | 30:1 | 50~150Nm | 分度±0.05° | 快速换模（＜10s） |
| 袋装物料码垛 | 80:1 | 400~800Nm | 抗冲击3×额定扭矩 | IP67防护（防粉尘/湿气） |
选型计算示例
（1）码垛机器人关节扭矩计算
T=η(m⋅g⋅L)⋅Sf
m = 负载质量（kg）
g = 9.81m/s²
L = 臂长（m）
η = 机械效率（0.9~0.95）
S_f = 安全系数（1.5~2）
案例：
负载20kg，臂长1m → T ≈ 20×9.81×1 / 0.9 ×1.5 ≈ 327Nm
选型：400Nm（50:1减速比+5kW伺服电机）。
（2）堆垛机提升功率计算
P=η⋅1000(m⋅g⋅v)
m = 负载质量（kg）
v = 提升速度（m/s）
η = 总效率（行星减速机+滑轮≈0.85）
案例：
1000kg货物，提升速度0.5m/s → P ≈ (1000×9.81×0.5)/(0.85×1000) ≈ 5.77kW
选型：7.5kW电机+150:1减速机（输出扭矩＞3000Nm）。
维护与优化
润滑管理：
普通环境：每2000小时更换润滑脂（如Shell Gadus S2 V220）。
高粉尘环境：每1000小时检查密封性。
振动监测：
安装加速度传感器，预警齿轮磨损（FFT分析高频振动）。
备件策略：
关键设备备1台减速机（平均更换时间2~4小时）。
发展趋势
智能化：集成IoT传感器，实时监测温度/振动，预测维护。
轻量化：铝镁合金壳体，比传统铸铁减重30%。
直驱替代：部分高速码垛机改用直驱电机，但中高负载仍以行星减速机为主。
结论
在垛码机械中，行星减速机的合理选型可提升：
✅ 堆垛精度（±0.5mm→±0.1mm）
✅ 设备寿命（从3年→8年）
✅ 能耗效率（比蜗轮蜗杆省电20%~30%）
- 购买人 会员级别 数量 属性 购买时间
- 商品满意度 ：
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产品名称：SE040-B-D-A
输入电源：AC220V-240V,-15% - 10% , 50/60HZ使用环境温度：0-55°C
使用环境湿度：20-85%RH
绝缘耐压：初级-FG之间AC1500，1分钟
控制方式：三箱PWM变流器正弦波驱动
编码器反馈：17bit,23bit(追加电池后，用作多圈绝对式编码器的功能)
控制信号：输入DI信号4路，（DC24V光耦隔离）可以功能切换。
输出DO信号4路，带Z相脉冲输出，集电极开路光耦输出。
通信功能：RS-485通讯。
再生功能：适配再生电阻，可外接再生电阻。
控制模式：脉冲控制，速度控制，扭矩控制，混合控制等6种模式。
输入功能：报警复位，比例动作切换，零位固定功能使能，禁止正向驱动，禁止反向驱动
正转外部转矩限制，反转外部转矩限制，正向点动，反向点动，正向复位开关，
反向复位开关，原点开关，紧急停机，伺服使能。
输出功能：伺服准备好，电机旋转中，零速信号，速度到达，位置到达，定位接近信号，
转矩限制中，速度限制中，制动器输出，警告，伺服故障，警报代码。
最大指令脉冲频率：500Kpps
输入脉冲信号形态：差分输入，集电极开路。
输入脉冲信号方式：脉冲+方向，直角相位差（A相+B相）、CW+CCW脉冲。
电子齿轮比设置：0.1-419430
指令滤波器：平滑滤波器/FIR滤波器
脉冲输出形态：A相/B相：差分输出
Z相：差分输出或集电极开路输出
分频比：任意分频。
脉冲输出功能：编码器位置脉冲与位置脉冲指令。
保护功能：过电压，电源异常，过电流，过载，编码器异常，过速度，位置偏差过大，参数异常。
￥0.00￥0.00 -
产品名称：哈默纳科CS40谐波减速器
型号：CS40-100规格范围：40
减速比：100
回程间隙：≤20角秒
额定输出扭矩：265牛·米
启动和停止时允许的峰值扭矩：568牛·米
允许的平均负载扭矩最大值：372牛·米
允许的最大瞬时扭矩：1080牛·米
允许的最大输入转速：4000转/分钟
允许的平均输入转速最大值：3500转/分钟
重量：3.11千克
设计寿命：10000小时
波发生器 - A：∮14
波发生器 - A：∮19
波发生器 - A：∮22
工作温度： - 20℃～ + 90℃￥0.00￥0.00 -
产品名称：CS32谐波减速器
型号：CS32-100
规格范围：32
减速比：100
回程间隙：≤20角秒
额定输出扭矩：137牛·米
启动和停止时允许的峰值扭矩：333牛·米
允许的平均负载扭矩最大值：236牛·米
允许的最大瞬时扭矩：647牛·米
允许的最大输入转速：4800转/分钟
允许的平均输入转速最大值：3500转/分钟
重量：3.11千克
设计寿命：10000小时
波发生器 - A：∮14
波发生器 - A：∮19
波发生器 - A：∮22
工作温度： - 20℃～ + 90℃￥0.00￥0.00 -
产品名称：CS25谐波减速器
型号：CS25- 100
规格范围：25
减速比：100
回程间隙：≤20角秒
额定输出扭矩：67牛·米
启动和停止时允许的峰值扭矩：157牛·米
允许的平均负载扭矩最大值：108牛·米
允许的最大瞬时扭矩：284牛·米
允许的最大输入转速：5600转/分钟
允许的平均输入转速最大值：3500转/分钟
重量：1.5千克
设计寿命：10000小时
波发生器 - A：∮11
波发生器 - A：∮14
工作温度： - 20℃～ + 90℃￥0.00￥0.00
